Es también conocida como torre de La Azohía y en algunos escritos antigüos como Torre de Santa Catalina.
Fue construida entre los años 1556 y 1598, según los planos del ingeniero militar de origen italiano Juan Bautista Antonelli (que trabajó junto al virrey de Valencia Vespasiano Gonzaga, en el reinado de Felipe II).
Tiene forma hexagonal y está construida en mampostería, con un ligero escarpe troncocónico en la base y la parte superior a plomo. Consta de dos plantas, con techo abovedado y aljibe. Ambas plantas y la cubierta de batería están comunicadas por una estrecha escalera de caracol. Durante esta época (siglos XVI y XVII) se construyeron varias torres defensivas además de ésta de Santa Elena, dotándoselas también de armamento defensivo, según la idea del emperador Carlos I para defender la costa mediterránea, y que fue llevada a cabo por su hijo y sucesor Felipe II.
La función principal de la Torre de Santa Elena era la vigilancia del tráfico marítimo y la defensa frente al ataque de piratas berberiscos, en cuyo caso, y para que la población pudiera refugiarse a tiempo, se hacían avisos desde la misma, bien con humo si era de día o con fuego si era de noche.
Actualmente la torre de Santa Elena está catalogada como Bien de Interés Cultural por el Patrimonio
Histórico Español. Ha sido reformada recientemente y se ha habilitado un mirador frente a ella.
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