Es también conocida como torre de La Azohía y en algunos escritos antigüos como Torre de Santa Catalina.
Fue construida entre los años 1556 y 1598, según los planos del ingeniero militar de origen italiano Juan Bautista Antonelli (que trabajó junto al virrey de Valencia Vespasiano Gonzaga, en el reinado de Felipe II).

Durante esta época (siglos XVI y XVII) se construyeron varias torres defensivas además de ésta de Santa Elena, dotándoselas también de armamento defensivo, según la idea del emperador Carlos I para defender la costa mediterránea, y que fue llevada a cabo por su hijo y sucesor Felipe II.
La función principal de la Torre de Santa Elena era la vigilancia del tráfico marítimo y la defensa frente al ataque de piratas berberiscos, en cuyo caso, y para que la población pudiera refugiarse a tiempo, se hacían avisos desde la misma, bien con humo si era de día o con fuego si era de noche.
Actualmente la torre de Santa Elena está catalogada como Bien de Interés Cultural por el Patrimonio
Histórico Español. Ha sido reformada recientemente y se ha habilitado un mirador frente a ella.
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